יצהר נולד ב21.06.1987 בישוב הצעיר עופרה וגדל בירושלים, בנם של יונה ולאה, בעלה של זוהר ואביהם של בארי והראל.

יצהר גוייס ליחידה בנובמבר 2006, לאחר המסלול יצא לקורס קצינים. לאחר השחרור יצהר בנה קריירה מצליחה באזרחות כמהנדס אך מעולם לא השתחרר מהאהבה ליחידת שלדג והשליחות לשרת את המדינה. יצהר היה ממקימי פלגת הפשיטה ביחידה ולימים גם הפך למפקדה. עם פרוץ המלחמה יצהר קפץ עם לוחמיו לקיבוץ בארי ומאותו יום הפלגה בפיקודו ביצעה מבצעים מורכבים בניהם מבצע הפשיטה על בית החולים שיפא.
יצהר נפל ביום ה-31/1/2024, בקרב בצפון רצועת עזה. בן 36 בנופלו. יהי זכרו ברוך.